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装配作业是机械、电器等行业的一个重要环节，它直接决定着产品的质量。目前大量的装配作业还是由人工来进行的，劳动强度大，生产效率也不容易提高，特别对高精度的装配作业更是困难，为此研制出各种各样的机器人柔性手腕机构已迫在眉睫。机器人手腕机构是决定机器人手部姿态的重要机构，在装配机器人中手腕机构是否具有柔性将直接影响装配作业的精度和成功率。因此该文对手腕机构的类型进行了分析，并讨论了对重复作业时间较长的机器人手腕机构进行简化的问题，对柔性手腕机构在装配操作过程中如何吸收位置姿态误差进行了解析。通过几种柔性手腕机构的举例，讨论了倒角对装配作业的重要性，并表明了柔性机构对装配作业的作用。（本刊录）