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针对平流层飞艇的姿态控制问题,建立了平流层飞艇姿态的六自由度非线性状态空间模型,在此基础上,采用小扰动方法将原始的非线性微分方程线性化,并将线性化后的方程分为纵向和横向两组,就其纵向通道设计了基于LMI的H2/H∞混合控制器,同时将常见的输入约束转换成LMIs，通过LMIs的凸约束保证了求解控制器的可行性。通过系统仿真得到此种控制器具有良好的控制性能。