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根据履带车辆悬挂系统的特点，建立了八自由度半车动力学模型。并在半车模型结构分析的基础上，总结出履带车辆各负重轮上方的悬挂系统具有相似性，因此以单轮悬挂系统模型为对象，研究车辆悬挂的控制方法。利用随机线性最优控制理论结合卡尔曼滤波理论对车辆半主动悬挂LQG(Linear Quadratic Gaussian)控制算法进行设计，建立LQG半主动悬挂与相同参数的被动悬挂仿真模型。仿真结果表明，LQG随机最优控制方法能使车辆行驶平顺性及安全性得到显著改善。