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三轴转台是一个具有死区、摩擦力、齿隙等非线性环节的控制系统。常规的PID控制器难以满足其高精度,快响应的控制要求。采用了自适应逆做为控制器,来完成转台三个轴的控制。控制器采用NARX网络实现了每个轴的对象模型建立、对象逆模型建立。通过与PID控制器的比较,表明自适应逆控制器具有更高的控制精度。
三轴转台的自适应逆控制方法研究
【摘 要】
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三轴转台是一个具有死区、摩擦力、齿隙等非线性环节的控制系统。常规的PID控制器难以满足其高精度,快响应的控制要求。采用了自适应逆做为控制器,来完成转台三个轴的控制。
【机 构】
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北京理工大学信息科学技术学院自动控制系 北京 100081
【出 处】
：
2007年首届仪表、自动化与先进集成技术大会
【发表日期】
：
2007年期
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