【摘 要】
：
为实现无人飞艇在森林巡防时的轨迹跟踪控制,针对飞艇飞行运动的非线性、耦合等特点,提出一种滑模控制方法.首先基于牛顿第二定律等定理推导飞艇巡防飞行的精确数学模型,并通
【机 构】
：
东北林业大学 机电工程学院,黑龙江省 哈尔滨市 150040
论文部分内容阅读
为实现无人飞艇在森林巡防时的轨迹跟踪控制,针对飞艇飞行运动的非线性、耦合等特点,提出一种滑模控制方法.首先基于牛顿第二定律等定理推导飞艇巡防飞行的精确数学模型,并通过选取状态向量和控制向量,将其数学模型描述为非线性控制系统.通过泰勒级数展开将非线性系统简化为线性系统,并设计滑模控制律,同时采用饱和函数的方法抑制了滑模控制中的抖振问题.最后基于Lyapunov稳定性理论证明了所设计控制系统的稳定性,从仿真曲线可以看出轨迹跟踪效果较为理想,可以实现无人飞艇对期望轨迹的精确跟踪.
其他文献
西南地区森林火灾严重,研究西南林区的森林火灾发生规律对提高这一地区的林火管理有重要现实意义.本文根据卫星林火监测结果和林火统计数据,分析了西南地区的林火时空分布和
集运材YP2.0-A遥控跑车的性能好坏直接影响到木材的生产安全和工人劳动强度,以及经济与社会效益.对其实现轻量化设计,对节能降耗和推动绿色低碳经济具有重要意义.通过对遥控
钻头是深栽造林钻孔机最重要的工作部件,其强度是否满足实际工作要求、会不会出现过度变形,这些都是钻头设计过程中必须要考虑的问题.本文借助SolidWorks Simulation 插件对
化工企业在实际发展过程中需要注重精细化标准,不仅需要专注生产能力的提升,也要关注扩大生产可能对环境产生的影响.伴随可持续发展战略的落实,化工企业生产也逐渐朝着精细化
石油化工产业中的燃气加热炉设备能将介质温度提高,对该过程进行热效率计算分析,可通过增强热效率措施,来推动石油化工产业发展,使企业获得更多效益.本文分析正平衡计算热效
在对我国制浆造纸行业特点分析的基础上,提出从供应链的视角进行我国制浆造纸行业的能源消耗和碳排放,并设计了详细的计算框架和计算方法.提出的计算框架和计算方法既遵守了
红色食物食疗作用:有助于减轻疲劳,并且有驱寒作用,可以令人精神抖擞,增强自信及意志力,使人充满力量。红色蔬果最典型的优势在于它们都是富含天然铁质的食物,例如我们常吃
左图为1943年在反“扫荡”突围中双脚被山石磨破加上受冻几乎致残的沙飞。抗日战争爆发后,沙飞在太原全民通讯社担任摄影记者。1937年10月奔赴五台山地区,正式参加八路军。同
高阶统计量是信号处理的一种新的强有力的工具，近年来在谐波恢复领域取得了很好的应用效果。文中综述了基于高阶统计量的谐波恢复方法以及基于各阶统计量相混合的预滤波谐波恢
分别对择伐强度为弱度12.9％、中度23.5％、强度46.1％和极强度64.6％的山地杉木人工林进行样地调查,以未采伐林为对照,研究不同强度择伐5a后杉木人工林林分生长、物种多样性和土壤理