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讨论了非线性空间机械臂系统跟踪周期性参考信号的问题，提出了重复学习滑模控制方法。重复学习控制方法源于内模原理，内模原理是指，若某一信号可看作一个自治系统的参考信号，将该信号的模型设置在闭环系统中，则反馈系统可完全跟踪该参考信号。空间机械臂系统往往需要执行高重复性的控制任务，所以对该方法的研究具有重要意义。