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农机定位作为农机自动导航的关键技术之一，对智能农业生产效率的提高有着非常重要的意义。为解决实际农田环境中农机自动导航系统的位姿信息易受跟踪卫星数动态变化、天线遮挡、数据传输错误等因素影响，造成定位精度和稳定性变差的问题，本文采用全球导航卫星系统(GNSS)、微机械惯性测量单元(MIMU)及航位推算(DR)相融合的组合导航定位系统，建立了农机两轮运动学定位模型，针对系统状态噪声不稳定的因素，提出了一种能自适应地调节系统状态协方差阵的扩展卡尔曼滤波算法。