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针对多水下机器人(unmanned underwater vehicle，UUV)系统动态任务分配问题展开研究,在对系统的体系结构和任务分配机制进行分析的基础上,利用时延Petri网理论对系统的任务分配进行建模,提出了一种新的任务分配策略:群体协调层采用集中式任务分配策略,由主UUV将任务实时下达给各从UUV；监控规划层采用基于适应度的分布式任务分配方式,充分发挥各异构UUV自身的智能。仿真结果验证了模型的合理性和任务分配策略的有效性。