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固体火箭发动机推力线的测定是航天器精密安装领域的一项关键技术，现有主流方法存在可靠性差及代价高等问题，三维扫描测量方法应用于此领域具有高精度和高覆盖率等优势。依托三维扫描测量获取的发动机表面高密度点云数据，提出一种基于所有表面点及其法矢约束的推力线提取新思路，最后通过实验证实其高准确度和高精密度。