【摘 要】
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针对一类载人潜水器(MSV,Manned Submersible Vehicle)在动力定位中多自由度之间存在的强耦合、非线性,以及系统参数的时变特性,文章采用带遗忘因子的递推最小二乘法和平方根
【机 构】
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中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁,沈阳,110016
【出 处】
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中国系统仿真学会2006年学术年会
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针对一类载人潜水器(MSV,Manned Submersible Vehicle)在动力定位中多自由度之间存在的强耦合、非线性,以及系统参数的时变特性,文章采用带遗忘因子的递推最小二乘法和平方根法对系境参数进行辨识,然后在状态空间进行多输入多输出(MIMO)线性系统的最优控制研究.仿真结果表明,该两种改进LQG控制方法对于外界扰动以及系统的参数时变具有良好的控制效果,控制精度得到提高,为实际载人潜水器控制系统的多自由度动力定位控制提供了坚实的依据.
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