【摘 要】
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本文针对非动态耦合的多智能体系统的跟踪及编队控制问题，研究其分布式预测控制器的设计方法。本文考虑了时变通讯拓扑情况，在优化问题中附加一项辅助约束，保证了优化问题的
【机 构】
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西安交通大学电信学院,陕西西安710049
【出 处】
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第七届中国多智能体系统与控制会议(MASC2011)
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本文针对非动态耦合的多智能体系统的跟踪及编队控制问题，研究其分布式预测控制器的设计方法。本文考虑了时变通讯拓扑情况，在优化问题中附加一项辅助约束，保证了优化问题的递归可行性及多智能体系统的闭环稳定性。该结论在降低协调性的条件下，允许网络中存在数据丢包。在每个采样时刻，各智能体根据通讯拓扑实时更新其代价函数及辅助约束，通过求解带有状态、输入及辅助约束的优化问题来计算其控制输入。仿真实例表明，本文结果实用有效。
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