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无人飞行器，特别是小型无人飞行器以其安全性高、操作简单、成本低廉等特点，逐步得到了广泛的运用，它的高速发展使得灵活方便低成本的获取航拍图像成为可能。目前的数字城市建设中需要大量的建筑三维模型，传统的建模方法存在着设备昂贵和运输及使用不便的问题，而利用计算机视觉的建模方法虽然避免了以上的不便，但在对户外大型的场景的建模工作存在着诸多的问题。