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统一研究连续时间、通常离散时间及Delta算子离散时间等三类线性系统的D-稳定可靠控制问题。设计控制器，消除执行器和传感器故障造成的影响，确保闭环系统极点落在复平面指定圆盘区域内。针对连续故障模型，充分利用故障模型的结构信息，运用线性矩阵不等式(LMI)方法，给出系统同时含有执行器和传感器故障时，D-稳定可靠控制器存在的充分条件和设计方法。数值算例表明设计方法的可行性和有效性。