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本文研究一种利用流体能量驱动和发电的管道机器人，机器人完全浸润在充满流动介质的管道内。利用流体压力以及流体速度能量所产生的驱动力，机器人随着管内流体的流动向前推进。面对不同的流体介质，机器人要克服惯性质量，克服与管壁之间的摩擦，根据工作要求自动调节合适的速度大小，因此必须研究机器人的结构和尺寸设计，计算管道内的流体力学条件。并根据分析的结果，设计一个闭环控制电路，从传感器到CPU、步进电机，位置反馈，最后控制整个机器人的速度，实现对机器人速度智能控制。