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针对汽车磁流变半主动悬架系统的非线性和参数不确定性问题,提出一种考虑系统不确定性的汽车悬架系统自适应反推控制器设计方法.通过建立悬架系统动力学状态方程,给出被控悬架系统综合控制目标的约束范围,用以保证悬架系统具有良好的动态性能和安全约束性能.基于自适应反推控制方法和Lypaunov理论设计了一种能够处理约束问题的自适应反推控制器,提出基于投影算子的自适应控制律.最后,通过仿真试验验证了本文所提出的汽车悬架系统自适应反推控制器在正弦信号和凸块信号扰动下的可行性和有效性.