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本文提出了一种基于图形化的故障诊断方法。通过在系统键图模型中加入观测信号和虚拟传感器的方法建立系统的诊断键图模型，根据系统诊断键图模型的因果路径分析构建系统的解析冗余关系式和因果图。在局部的层次上利用故障检测和分析技术生成残差和分析残差，在全局的层次上利用因果图按照系统的因果结构进行推理和诊断。这是一种结合定量计算和定性推理的图形化方法，可以实现对复杂系统的动态故障诊断。将该方法应用到四容水箱的故障诊断中，仿真结果表面这是一种有效、鲁棒的故障诊断方法。