【摘 要】
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本文研究了船舶直线航迹控制问题,本算法采用神经网络逼近模型中的不确定项,将动态面控制与后推法结合,消除了后推法的计算膨胀问题,降低了控制器的复杂性;将Nussbaum增益技
【出 处】
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大连海事大学首届硕博论坛暨研究生科技创新论坛
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本文研究了船舶直线航迹控制问题,本算法采用神经网络逼近模型中的不确定项,将动态面控制与后推法结合,消除了后推法的计算膨胀问题,降低了控制器的复杂性;将Nussbaum增益技术融入控制器设计中,处理系统中方向未知的不确定虚拟控制增益函数,不仅可以避免可能存在的控制器奇异值问题,而且还能使得整个系统的在线学习参数显著减少,与DSC方法优点结合,使得控制算法的计算量大为减少,便于计算机实现.最后,计算机仿真结果验证了本文所提出控制设计的有效性.
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