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在连续系统预测控制框架下，该文讨论了控制输入有约束时的轨迹跟踪问题。现实中的系统在跟踪输出轨迹时，其控制输入一般都是有约束的。控制输入的约束限制了系统对于轨迹的跟踪能力。该文研究了控制输入约束对于系统输出的影响。针对连续系统预测控制跟踪方法，研究了可跟踪轨迹问题。给出了轨迹可以被跟踪的充分条件。