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本文主要研究了一种高精度磁悬浮平面电机的动力学模型及其相应的控制策略.针对课题组设计的平面电机的结构特点，作者首先利用DQ分解法推导出直线电机的力与电流的关系，接着根据刚体受力平衡的条件建立了力分配的原则，并在假设动子旋转角度极小的情况下，提出了一种基于模式力的简化动力学建模方法.以z方向上的运动控制为例，作者提出了一种小信号动力学模型，并建立了6自由度控制模型，最后基于小信号动力学模型设计出了z方向上的位置控制算法，并在SIMULINK中进行了仿真。