基于信息融合的室外移动巡检机器人自主导航关键技术研究

• 作 者: 张旭;吴神丽;王孙安;
• 机 构: 西安交通大学机械工程学院 西安 710049
• 出 处: 第六届全国流体传动与控制学术会议
• 发表日期: 2010年期

针对油罐区等工业现场的巡检问题，本文搭建了一个基于信息融合的自主导航巡检机器人系统。通过建立巡检机器人平台的运动学模型，实现了位姿误差的确定方法；提出了基于标识线视觉导航结合单点GPS/DR组合定位的巡检机器人自主导航方式。实验结果表明，本文所采用的导航定位方式能够满足机器人导航的实时性、精确性和鲁棒性要求。