【摘 要】
：
核电、造船、化工、国防等领域的大型构件精确高效制造迫切需要巨型重载操作装备.重载操作装备是在极端载荷条件下作业的巨型工业机器人,可实现灵巧的多维力位操作.六维大力
【出 处】
：
第十二届设计与制造前沿国际会议(ICFDM2016)
论文部分内容阅读
核电、造船、化工、国防等领域的大型构件精确高效制造迫切需要巨型重载操作装备.重载操作装备是在极端载荷条件下作业的巨型工业机器人,可实现灵巧的多维力位操作.六维大力测量以及实时力反馈是实现多装备协调操作控制、力顺应控制的基础,也是重载操作装备及其它重型装备设计开发的技术基础.力传感器是实现机器人“触觉”、“力觉”的重要基础。在各种机器人用力传感器中，六维力/力矩传感器(以下简称为力传感器)以其能够感知外力和力矩的全部信息而成为最重要的一类力传感器，同时也是研制难度较大、最具有挑战性的研究课题。本项目主要解决大承载能力和六维力测量之间的矛盾问题，为实现重载、强冲击条件下重载操作装备设计、制造与力反馈控制提供科学依据和技术基础。
其他文献
复杂型线型面因其优异的空间几何特性,在现代高速、重载装备关键零部件的重要工作部位结构设计中普遍采用,并广泛应用于汽车、工程机械、高铁精密传动,机器人关节精密变速装
细小疵点图像具有对比度低、维数高、冗余信息多和随机性大等特点,使现有特征提取与辨识方法的精度和效率下降.项目围绕图嵌入方法在细小疵点特征提取过程中所面临的若干理论
射线无损检测是对重要机械零部件焊缝、结构内部质量等特性进行检测的一种重要方法.目前对于如何实现射线检测图像中各种微小缺陷特征分析、自动识别和分类评价是射线检测领
激光波长的检测与校准是保证长度测量结果准确性和量值溯源的关键和基础,是科学技术发展中的一项共性关键技术,有着重要的科学意义和实际工程价值.现有的干涉式波长测量方法
压电材料(PZT)和稀土超磁致伸缩材料(Terfenol-D)脆性较大,抗拉强度小于28MPa.Galfenol合金是有别于这两种材料的一种新型功能材料,抗拉强度可达500MPa.项目结合Galfenol合金
蒙皮应变监测是临近空间巨型柔性浮空器健康监测的重要组成部分,对临近空间浮空平台的安全运行起到预警作用,而国内外尚无成熟的在线监测方法.已有的蒙皮在线监测系统大多采
异性纤维是影响织物质量重要因素.国内外很多学者利用图像处理技术进行检测,但由于异性纤维种类繁多,检测剔除效果不好.本项目依据纺纱生产工艺,以纱线形成过程作为异纤信息
为了提高航空发动机、核电站等重要结构材料抗高温氧化和腐蚀能力,目前国内外普遍采取的方法是在高温材料表面加防护涂层.服役过程中涂层的过早剥落失效会将合金基体暴露在高
在表面计量学领域,以轮廓中线制和区域中面制为基础的表面形貌滤波技术已经形成两套国际标准体系.然而,在二维轮廓评定中,两套现行标准的滤波特性并不一致,已然影响评定结果
铁谱分析技术是一种设备磨损工况监测和故障诊断技术.传统铁谱分析主要凭借肉眼观察和经验判断,一是对分析人员的经验和水平要求高,缺乏客观性,耗时耗力;二是以定性铁谱为主,