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构建一类非光滑双摆刚性碰撞模型，研究两自由度非光滑系统的不连续分段光滑同宿轨道和周期轨道的存在性及分岔、混沌等动力学行为。该未扰碰撞系统存在不连续的同宿轨和不连续周期轨。每条非光滑轨道都是双摆系统发生刚性碰撞产生。为了判断稳定流形与不稳定流形是否发生横截相交，研究其分岔与混沌等非线性动力学特性，建立了可处理跳跃间断点的高维广义Melnikov函数。利用二分法处理不连续点，编制了不连续分段光滑系统的相图、Poincaré截面图和分岔图的数值模拟程序，验证了理论分析结果的正确性，促进了高维非光滑动力系统理论分析的发展。