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针对隐极式永磁同步电动机，采用端口受控哈密顿模型(PCH)来对电机模型进行研究，并采用互联阻尼分配方法结合PCH电机模型设计电机在负载转矩已知时的控制器和负载转矩未知时的控制器及转矩观测器，为非线性永磁同步电机控制系统提供一个很好的解决方案。仿真实验结果表明：该解决方案所需要参数少且意义明确。容易调节；系统能快速达到渐近稳定，响应时间短且响应平滑无超调；动态性能好，对负载的变化具有很强的适应性和扰动抑制能力。