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该文首先用Ｈａｍｉｌｔｏｎ原理导出了受弥束刚柔机械臂动力学方程及其边界条件，其中选择关节电机力矩作为系统输入，用假定模态法近似弹性振动，在模态展开以前引入新变量使非厅异边 条件转化为厅异条件，在最优控制器设计过程中，仅使用一阶弹性模态，视高阶弹性模态为不确定性模型，其中多变量控制器包括计算力矩组成的前馈部分和根据Ｒｉｃｃａｔｉ方程解出的最优反馈部分。该文用所设计的控制器进行了直线运动的信真实验，并用测量噪声情况验证了控制器的鲁棒性。