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提出应用于采样数据融合的基于对偶滤波器结构的平滑方法。通过设计与正向卡尔曼滤波器具备对偶结构特征的反向滤波器,实现对异步顺序观测采样值进行数据融合,达到充分利用采样样本及系统动态特性来提高系统整体观测与估计性能的目的。仿真结果表明,这种平滑数据融合方法优于传统平滑器,并且特别适用于组合导航定位应用的场合。