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研究了一种3层混合式多吸盘爬壁机器人的动力学问题。首先分析了机器人在壁面上运动的非完整约束方程，在此基础上依据牛顿-欧拉方程针对多层次结构以及层级间滑动和转动相结合的特性建立了机器人的动力学模型，并设计了非完整运动控制算法。仿真实验表明当多吸盘稳定吸附在垂直的光滑曲面上时，该控制算法使机器人在较短的时间内达到了期望轨迹。