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提出一种基于状态观测器的控制策略,用于机器人轨迹跟踪.采用Backstepping方法设计控制器的同时设计了观测器,该控制器能保证系统稳定.对二自由度刚性机器人的仿真研究说明了该控制策略的有效性.
基于观测器的不确定机器人轨迹跟踪控制
【摘 要】
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提出一种基于状态观测器的控制策略,用于机器人轨迹跟踪.采用Backstepping方法设计控制器的同时设计了观测器,该控制器能保证系统稳定.对二自由度刚性机器人的仿真研究说明了
【机 构】
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燕山大学电气工程学院(河北秦皇岛)
【出 处】
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中国控制与决策学术年会
【发表日期】
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2004年5期
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