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针对小型无人直升机非线性系统最优控制求解问题，本文提出了一种基于混合系统建模、降阶，求得系统约束下的状态最大可控不变集，在该集合内通过混合整数二次规划(MIQP)的方法求得系统的最优控制。最后文中通过一个实际的样机进行建模、仿真，证明了本方法的可行性与有效性。
小型无人直升机的混合系统建模与控制
【摘 要】
：
针对小型无人直升机非线性系统最优控制求解问题，本文提出了一种基于混合系统建模、降阶，求得系统约束下的状态最大可控不变集，在该集合内通过混合整数二次规划(MIQP)的方法求得
【机 构】
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华南理工大学 自动化学院，广州 510641
【出 处】
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第27届中国控制会议
【发表日期】
：
2008年期
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