【摘 要】
：
轮式、履带式以及腿式等现有各类地面移动系统,均各自有其所适合的地形环境.轮式移动系统适应于平坦坚硬、履带式移动系统适应于起伏松软、而腿式移动系统适应于崎岖凹凸的地形.然而,一种系统难以适应多种地形,尤其难以通过某些极端复杂的障碍.本项目将机构学中连杆机构与机器人学中移动机器人深度融合,提出"多模式杆式移动机构"的概念,应用变结构与变形控制技术,可获得类轮式、类履带式、类腿式、类球形、类蛇形等各种结
【出 处】
：
第十二届设计与制造前沿国际会议(ICFDM2016)
论文部分内容阅读
轮式、履带式以及腿式等现有各类地面移动系统,均各自有其所适合的地形环境.轮式移动系统适应于平坦坚硬、履带式移动系统适应于起伏松软、而腿式移动系统适应于崎岖凹凸的地形.然而,一种系统难以适应多种地形,尤其难以通过某些极端复杂的障碍.本项目将机构学中连杆机构与机器人学中移动机器人深度融合,提出"多模式杆式移动机构"的概念,应用变结构与变形控制技术,可获得类轮式、类履带式、类腿式、类球形、类蛇形等各种结构形态,并可切换实现轮式局部滚动、球形整体滚动、履带式多边形滚动、足式步行及爬行、蛇形滑行及蠕动等多种移动模式,从而可以用一套移动系统来适应各种各样的地形环境,并进而可采用多种变形与越障操作方式来通过极端复杂的障碍,其应用定位于为复杂地面环境下特种移动系统的设计提供一类全新技术方案.
其他文献
为研究自攻螺钉抗拉拔性能和承载力计算方法,分析了美国幕墙紧固件规范和美国铝合金设计手册中关于自攻螺钉抗拉拔承载力的计算方法,并进行了自攻螺钉入槽深度分别为11mm、12mm、13mm和14mm的抗拉拔试验研究,同时解决了在实际工程应用过程中有关隔热条和槽口侧向刚度的问题.研究结果表明:试验结果与按照规范计算方法所得结果较为相近;随着自攻螺钉入槽深度的增加,抗拉拔承载力逐渐增大.基于试验和分析结果,
本文介绍了既有玻璃幕墙硅酮结构胶粘结可靠性检测方法中推杆法的检测思路、等效原理、技术要点以及评价方法.
基于数值模拟计算建筑外窗热工性能具有重要现实意义.首先归纳总结了国内外建筑外窗热工性能数值计算标准相应计算方法和边界条件,分析了不同标准的异同.在此基础上,采用基于美国标准的美国劳伦斯伯克利国家实验室建筑外窗热工性能计算软件,并编制补充电子计算表格,提出了满足我国《建筑门窗玻璃幕墙热工计算规程》的计算方法、系数取值和边界条件的建筑外窗热工性能计算流程.所建议的计算流程简便易行,可供广大建筑外窗研发
本文对幕墙污染的表现形式做了分析,幕墙污染有渗透污染和垂流污染两种表现形式,两者原因也各有不同.笔者对污染原因分析后提出了幕墙污染预防,密封胶是一个重要的影响因素,因此本文建议要选用合适的建筑接缝密封胶.经过对建筑接缝密封胶的对比分析,对硅酮密封胶进行配方改进后的防污染硅酮耐候密封胶具有优异的防污染性能,且仍具备硅酮耐候密封胶优异的耐老化性能,是预防幕墙污染的首选接缝密封胶.
当前国际上的生产力发展与工程技术革新要求机构具备可自重组与重构及"一机多用"功能,以满足复杂工况需求;特别是传统的单一功能并联机器人的发展遇到了理论研究和实际应用推广的瓶颈.本项目完成了我国机构学与机器人学领域对可重构并联机构的变胞机理,性能评价指标,综合设计方法以及驱动配置进行探索的首个系统化科学研究课题.建立了通用的可重构变胞并联机构设计理论体系和方法,对机构学研究与新机构创新提供了坚实的理论
甘蔗叶鞘剥离技术难度大是影响整秆式甘蔗联合收割机收获甘蔗含杂率的主要因素之一,项目研究了弹性齿滚筒式甘蔗整秆剥叶装置的叶鞘剥离机理及剥叶关键技术,提高叶鞘的剥离效果,降低整机收获的含杂率.采用基础力学试验、虚拟样机试验、物理样机试验和理论建模等方法研究了三个方面的主要内容:(1)甘蔗叶鞘物理力学性能以及甘蔗叶鞘破坏形式;(2)弹性齿剥叶元件作用过程和运动状态;(3)弹性齿作用力形式与叶鞘剥离力学模
可重构机器人以"一套模块,多种构形"满足当前生产生活对机器人系统的实时、快速需要.然而没有统一的运动学求解形式极大限制了可重构机器人的应用.本项目不仅在可重构机器人的运动控制研究方面有很高的理论价值和研究意义,而且在任意串联形式的工业机器人控制及冗余机器人关键技术研究方面也有着重要的借鉴作用.
随着老龄化的加剧及医疗康复的需求,研究一种穿戴式行走助力下肢外骨骼是近年来国内外的关注热点,而如何采用一种轻型且具有仿生肌肉功能的新型驱动方式实现关节驱动及如何采用一种有效的人机协调控制方法实现外骨骼的快速跟随运动是其研究的关键问题.为此,进行了两种柔性驱动方式的研究:采用电机串联弹簧并组合刹车模块实现多模式驱动的弹性驱动器;采用电机驱动套索传动的驱动器.根据这两种驱动方式,进行了助力膝关节外骨骼
运动奇异性是并联机构的固有特性.在设计阶段消除运动奇异对并联机构的消极影响,有利于改善并联机构工作性能,提高整体工作空间载荷能力.本课题通过分析并联机构自身动力学参数等对奇异点动态稳定性的影响,给出满足稳定裕度要求、载荷能力要求和抗扰动能力要求的并联机构动力学参数空间分布模型,通过合理确定并联机构的自身动力学参数和输入控制参数,在设计阶段能够消除奇异性对并联机构的消极影响,从而提高并联机构在整体工
刚度在柔性机构中占有重要地位,尤其能够反映出柔性机构作为真实机构的特性.本项目旨在研究基于真实物理柔性单元的柔性机构刚度设计方法,作为对现有柔性机构创新设计方法的有益补充.为此将旋量理论作为基本数学工具,以具有可视性的图谱为表达手段,在已有构型综合的研究基础上,通过建立刚度与自由度、精度之间的有效映射,将刚度综合问题转化为构型及尺度的统一综合问题;再结合弹性平均、准运动学设计等现代设计概念,探索一