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柔性机械臂模型是一种高阶多变量的复杂非线性模型。柔性因素的影响使得对其控制非常困难。大量的计算和多种信号的处理使得控制器的延迟时间成了一个非常突出的问题。该文在对柔性臂模型及控制方法分析的基础上，针对计算和各种信号的采集与处理，给出了一种多处理机并行操作控制系统的设计方法。这种设计方法采纳了模块化思想并考虑到可扩展性，因而，设计的控制系统使用灵活，有较高的控制速度。