【摘 要】
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综合考虑地形、柔性杆件等因素,从移动平台和机械臂组成的移动机械手这个整体出发,首先采用多体系统传递矩阵和有限元相结合的方法,建立平面运动移动机械手较完备的动力学模型.其次,基于模型分析系统中存在的动力学耦合效应,摸索动力学耦合效应变化规律,及其有利和不利因素对系统动力学特性的影响.
【机 构】
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军事医学科学院卫生装备研究所,天津300161;天津理工大学机械工程学院,天津300384 军事医
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综合考虑地形、柔性杆件等因素,从移动平台和机械臂组成的移动机械手这个整体出发,首先采用多体系统传递矩阵和有限元相结合的方法,建立平面运动移动机械手较完备的动力学模型.其次,基于模型分析系统中存在的动力学耦合效应,摸索动力学耦合效应变化规律,及其有利和不利因素对系统动力学特性的影响.
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