【摘 要】
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本文针对五足机器人的构型，提出了新颖的适用于五足机器人“循环3+2 式”步态，进而定义在一个步态循环中各步骤的稳定裕度之和为该五足步态的稳定性评价指标。从静稳定性的角度
【机 构】
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北京航空航天大学 机器人研究所，北京，100191
【出 处】
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2009中国自动化大会暨两化融合高峰会议
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本文针对五足机器人的构型，提出了新颖的适用于五足机器人“循环3+2 式”步态，进而定义在一个步态循环中各步骤的稳定裕度之和为该五足步态的稳定性评价指标。从静稳定性的角度出发，对不同运动方向下的静稳定裕度总值进行计算，选择出最佳的步态顺序，保证了样机较高的稳定性。此步态在静稳定性裕度上较其它步态高25％左右，并以应用在五足机器人样机中。此研究对五足机器人的运动控制有重要的指导意义。
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