【摘 要】
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采用压电陶瓷作为微驱动元件，设计了一种基于尺蠖蠕动原理工作的新型全方位精密微小型移动机器人。分析了其运动学及动力学特征，设计了以机器人运动速度为目标的优化函数，对机器
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人研究所，哈尔滨，150080
【出 处】
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2005全国博士生学术论坛——机械工程
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采用压电陶瓷作为微驱动元件，设计了一种基于尺蠖蠕动原理工作的新型全方位精密微小型移动机器人。分析了其运动学及动力学特征，设计了以机器人运动速度为目标的优化函数，对机器人的工作频率，柔性铰链刚度进行了优化。最后，对机器人进行了实验测试，实验结果表明该机器人既具有较快的运动速度，又具有纳米级的分辨率及微米级的定位精度，根据机器人的定位误差，提出了误差补偿方法。
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