【摘 要】
：
以单目视觉为模型给出基于视觉的移动机器人目标定位系统算法，利用尺度不变特征变换匹配方法(SIFT)求得基本矩阵与本质矩阵，分解本质矩阵后进一步得到相机的运动参数，最后结合立体视觉方法以及运动恢复结构方法获得目标的深度信息，实现目标定位。给出了三维信息获取过程与计算机仿真结果。实验结果表明，算法能满足移动机器人对目标实现定位的精度要求。
【机 构】
：
School of Computer Science and Technology, University of South China, Hengyang 421001, China;Departm
论文部分内容阅读
以单目视觉为模型给出基于视觉的移动机器人目标定位系统算法，利用尺度不变特征变换匹配方法(SIFT)求得基本矩阵与本质矩阵，分解本质矩阵后进一步得到相机的运动参数，最后结合立体视觉方法以及运动恢复结构方法获得目标的深度信息，实现目标定位。给出了三维信息获取过程与计算机仿真结果。实验结果表明，算法能满足移动机器人对目标实现定位的精度要求。
其他文献
为了弥补单种特征提取算法描述模型特征的不足，提出基于HPal信息熵的三维模型多特征动态融合检所算法。针对给定的查询模型，利用各特征集上的检索结果列表动态计算各特征相对应的HPal信息熵，基于Hpal信息熵确定融合权值，然后通过距离加权计算模型之间的相似度。与融合中最好单特征集相比，该方法的检索准确率明显提高，并且实验结果也表明该方法比其他3种流行的算法更为有效地提高了检索效果。
将三角网格模型进行参数化并重采样生成几何图像，借助当前成熟、高效的图像处理技术，利用图像代替复杂三角网格进行数据处理，可以有效地解决三维几何数据压缩、传输、渐进表示等问题。作者引入了不同的参数化方法生成三维模型的几何图像，并分析了 Tutte重心映射法、离散保角映射法、离散保积参数化方法、Floater均值坐标法和几何拉伸参数化方法五种参数化方法在几何图像方法中对三维模型重构的影响。实验结果表明，
流媒体类应用现已在嵌入式移动设备上得到广泛应用，可重构计算方式为此类应用提供了灵活和高效的解决方案。但目前对于应用程序，尤其是核心循环的分析仍缺乏有效方法和工具支持。面向嵌入式可重构流媒体处理以应用中核心循环作为主体进行程序分析。结合应用存储需求等特征信息，提出一种基于PIA-CDTG图模型的启发式任务映射方法，以实现流媒体类数据密集型应用的有效映射。随后实现了可视化应用分析工具EVA2并支持虚拟
随着基于高层体系结构HLA (HighLvel Architcture)仿真应用的不断深入，系统仿真规模不断扩大，仿真模型越来越复杂，仿真节点之间的交互更加频繁，使得仿真系统对通信资源与计算资源的需求不断提高。多核集群能够提供数据并行处理和高效通信的性能潜力，因此通过在多核集群上进行仿真加速正成为提高HLA仿真运行放率的重要途径。然而传统的仿真运行支撑平台RTI (Run Time Infrast
随着虚拟现实技术和计算机仿真技术的发展，虚拟试验成为武器装备人机工效分析和评估的主要手段，从人机工效的相关概念出发，对武器装备人机工效仿真分析与评估研究的内容和研究现状进行了系统全面的论述，并针对武器装备信息化智能化发展趋势，提出了武器装备人机工放仿真分析今后的发展趋势和需要重点关注的问题。
提出将类Haar特征与级联AdaBoost算法应用于输电线路防震锤的识别，以解决目前仅能针对单一防震锤进行识别的问题。首先，基于积分图计算快速得到图像的扩展类Haar特征，然后利用AdaBoost算法选取关键的具有较强分类特性的特征，产生一系列弱分类器以构成强分类器，最后通过级联的方式将强分类器组成级联AdaBoost分类器进行防震锤的分类识别。以实际的航拍图像作为测试样本进行实验，结果表明，该方
针对机器人行走路规划与机械手操作路径规划之间缺乏同步性，提出了—种机器人与机械手同步路径规划方法，使机器人在路径规划时不仅可以实现行走路径规划，还实现了对操作路径的规划。首先，借鉴人对空间规划的思想，设计了实现机器人与机械手同步规划的总体思路，并且给出了其涉及的两个新概念，分别为物品点和二维物品操作点；其次，设定了同步规划模型，利用转换矩阵将其同化为机器人路径点模型；最后，将机器人路径点模型分裂为
绝缘子在制作不良、污秽等故障情况下表现为温度升高，红外成像技术是绝缘子温升故障检测的一种新手段。针对绝缘子的温升故障，提出了基于多元信息的图像识别和故障诊断方法。通过对图像预处理，利用边缘检测和数学形态学算法去除红外图像中的复杂背景，将绝缘子准确的识别出来，再结合红外图像的温度信息，判断绝缘子的温度是否超出设定的阈值，实现绝缘子的故障诊断。利用红外摄像仪获取故障绝缘子的红外图像，验证了本方法的可行
采用典型多目标进化算法-NSGA-Ⅱ 对从任务角度进行抽象建模所得到的Agent联盟模型进行生成优化，并针对Agent联盟生成存在的特点，将Pareto最优概念与多目标优化相结合对NSGA-Ⅱ算法进行改进，从而实现兼顾联盟收益、开销、时间约束等多个目标。仿真对比实验结果表明，算法运行一次可以获得多个Pareto最优解，为各个目标之间权衡分析提供了有效的工具，在满足性能要求下，可为联盟生成提供满足多
为提高电网巡检时绝缘子故障诊断的效率，提出一种从巡检图像中识别绝缘子的方法。首先将绝缘子彩色图像从RGB空间转换到HSI空间，提取出S分量，然后基于形态学算法改进最佳熵阈值分割算法分割S分量图，再利用图像的灰度信息复原图像并滤波，最后分别计算绝缘子和背景区域的形状特征值，设计分类决策条件。结果表明，该方法能准确识别绝缘子。