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提出一种鲁棒自适应分散控制策略,用于不确定性机器人的轨迹跟踪.该控制器结构简单,由PD+非线性反馈构成,仅需了解各关节输出的位置及速度状态,避免了对加速度的测量,有效地克服了通常难于建模的摩擦力和外部扰动的影响,保证了全局渐近稳定.二连杆机器人的仿真结果证明了该策略的有效性.
一类不确定性机器人的鲁棒自适应分散控制
【摘 要】
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提出一种鲁棒自适应分散控制策略,用于不确定性机器人的轨迹跟踪.该控制器结构简单,由PD+非线性反馈构成,仅需了解各关节输出的位置及速度状态,避免了对加速度的测量,有效地
【机 构】
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燕山大学电气工程学院(河北秦皇岛)
【出 处】
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中国控制与决策学术年会
【发表日期】
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2004年5期
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