【摘 要】
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本文介绍了一种新型的六足步行机器人。该机器人的特点在于在不同环境中行走，同时也可以对复杂的工况下进行操作，从而可以应用在很多场合，比如飞机表面打孔和核电救灾。
【机 构】
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上海交通大学机械与动力工程学院上海200240
【出 处】
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2012中国机构与机器科学国际会议
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本文介绍了一种新型的六足步行机器人。该机器人的特点在于在不同环境中行走，同时也可以对复杂的工况下进行操作，从而可以应用在很多场合，比如飞机表面打孔和核电救灾。
本文提出的机器人每条腿都采用了一种典型3DOF的并联机构，相比于串联机构，该机构可以显著提高机器人的承载。本文主要建立了机器人的运动学模型，该模型主要是运动学反解，运用该模型，只要给出单腿的末端位姿，就可以准确求出机器人中每个部件的位姿和关节转角。在运动学之上，可以对机器人进行了详细的规划，包括行走的规划以及操作的规划。之后对给出的规划进行仿真。在本文的最后，是这两种样机在真实样机之上的实验。实验结果表明，机器人可以很好的完成预定的任务：即可以成功的行走，也可以用两只前足来拧阀门。
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