【摘 要】
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为有效使用有限的电池容量，廷长机器人运行时间，针对机器人能量消耗问题，建立了两轮自平衡机器人的动力学模型和能耗模型。由于能量函数具有指数形式，很难获得解析解最小化能耗函
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人研究所, 哈尔滨 150001
【出 处】
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2007全国机械工程博士生学术论坛
论文部分内容阅读
为有效使用有限的电池容量，廷长机器人运行时间，针对机器人能量消耗问题，建立了两轮自平衡机器人的动力学模型和能耗模型。由于能量函数具有指数形式，很难获得解析解最小化能耗函数，因此提出基于遗传算法的分布式渐进优化策略，通过全局寻优的方式对机器人的运动速度和能量消耗进行优化，解决了能耗最小化问题，并通过仿真验证了算法的有效性和实时性。
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