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针对轮式、履带式移动机构用于大型工件焊接存在的问题,开发一种新型轮履复合式移动机器人机构,对移动机构在全位置运动性能进行了测试和分析,通过对移动机构运动瞬心的分析和实验研究,建立了机器人终端效应器(焊枪)的运动模型,为进一步的焊缝跟踪控制提供了基础.
轮履复合式移动焊接机器人运动模型
【摘 要】
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针对轮式、履带式移动机构用于大型工件焊接存在的问题,开发一种新型轮履复合式移动机器人机构,对移动机构在全位置运动性能进行了测试和分析,通过对移动机构运动瞬心的分析
【机 构】
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南昌大学机电研究所(南昌)
【出 处】
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国际机器人焊接、智能化与自动化会议暨第四届中国机器人焊接会议
【发表日期】
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2002年12期
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