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通过对模型进行逆动力学分析,得到一个比较精确的驱动力矩作为前馈,并施以PD控制算法作为反馈,以实现平台的高速、高精度跟踪控制.将设计的控制器在建立的ADAMS与Matlab/Simulink联合的虚拟样机平台上仿真,结果显示逆动力学控制比传统的PID控制有更好的跟踪性能.
六自由度运动平台逆动力学控制
【摘 要】
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通过对模型进行逆动力学分析,得到一个比较精确的驱动力矩作为前馈,并施以PD控制算法作为反馈,以实现平台的高速、高精度跟踪控制.将设计的控制器在建立的ADAMS与Matlab/Simu
【机 构】
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南京航空航天大学民航学院,江苏南京,210016
【出 处】
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第八届全国交通运输领域青年学术会议
【发表日期】
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2009年10期
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