【摘 要】
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The disadvantage of the model based sideslip angle estimator is that its performance is susceptible to model uncertainties.In this paper,an estimator that estimates both the sideslip angle and unknown
【机 构】
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Clean Energy Automotive Engineering Center & School of Automotive Studies Tongji Univeristy China
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The disadvantage of the model based sideslip angle estimator is that its performance is susceptible to model uncertainties.In this paper,an estimator that estimates both the sideslip angle and unknown parameters is designed based on dual extended Kalman filter.The necessity to estimate the tyre-road friction coefficient together with the tyre c:ornering stiffness is disc:ussed.The desired balance hetween the convergence rates of these two parameters is also studied.The benefit of abrupt change detection is then illustrated.Through simulation,it is shown that the proposed sideslip angle estimation algorithm is effective in compensating for model inaccuracies.
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