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两级卡尔曼滤波算法［１］，由于要进行机动检测，所以滤波器输出有不可忽视的延迟，限制了其应用。该文在二级卡尔曼滤波中引入ＩＭＭ算法，可显著消除检测延迟。该算法可看作是包括两个加速度模型的两级滤波：零加速模型和非零加速模型，文中推导了一种非零均值加速模型，用于该算法。模拟结果显示，采用这种用ＩＭＭ算法改进的两级卡尔曼滤波，不仅提高了跟踪精度，而且算法复杂度大大降低，近零时延，因而更容易工程实现和推广应用。