【摘 要】
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焊接机器人实时跟踪系统基于视觉测量技术,可实现机器人焊接过程中根据加工件的位置和形状变化实时进行焊接路径的调整.系统设计中,传感器设计技术是关键技术之一,它的性能直
【机 构】
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天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室,天津,300072
【出 处】
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第十六届全国测控、计量、仪器仪表学术年会
论文部分内容阅读
焊接机器人实时跟踪系统基于视觉测量技术,可实现机器人焊接过程中根据加工件的位置和形状变化实时进行焊接路径的调整.系统设计中,传感器设计技术是关键技术之一,它的性能直接影响跟踪系统的精度和稳定性.本文采用主动式视觉检测技术,利用多光条结构光,配合130万像素的高性能CMOS图像传感器,构建了实时采集的摄像单元;利用FPGA和DSP构建了图像处理单元,实现数据的实时处理和实时传输.实验表明,本传感器的测量精度达到0.3mm,并能够实现10Mbps的数据传输率,对提高工业机器人焊接质量有重要意义.
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