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该文讨论N个刚体铰接成任意的树形多刚体系统，对于处于腾空状态，除主体外的各刚体受控的系统，导出了描述系统主体姿态的动力学方程。利用四元素描述主体的姿态，该方程是由四个一阶方程组成，且已推导成标准形式。由该方程建立的数值积分通用程序FCTB只要求一组标准的系统参数及相邻刚体相对运动的控制规律。文章最后将欧洲“交响乐”卫星作为算例。（本刊录）