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空间机器人系统在太空中可用于完成空间站组装部件，失效卫星的捕获和维修以及太空设备日常维护等任务[1-3]。与宇航员舱外作业相比，空间机器人的使用不仅降低了空间活动成本，也克服了宇航员舱外活动时间有限和无法长期执行高强度的重复性工作的局限。随着空间科技的发展，空间任务对空间机器人负载能力、灵活性及运动稳定性的要求越来越高。