【摘 要】
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针对机场嵌入式灯具拆装任务效率低下、人工作业繁琐等问题,设计一种机场嵌入式灯具自动拆装装置.对其机械臂结构进行运动学理论分析,求解相应运动学正解、逆解及雅可比矩阵;
【机 构】
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中国民航大学航空自动化学院,天津300300
【出 处】
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2015中国(天津)机电装备创新设计与产业发展高峰论坛
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针对机场嵌入式灯具拆装任务效率低下、人工作业繁琐等问题,设计一种机场嵌入式灯具自动拆装装置.对其机械臂结构进行运动学理论分析,求解相应运动学正解、逆解及雅可比矩阵;将所建立模型利用虚拟样机技术仿真机械臂结构的运动过程,验证其结构的合理性、运行的平稳性,且在运动过程中无结构干涉现象发生;在MATLAB环境下得到装置机械臂结构运动的瞬时位置,结合空间轨迹规划曲线,证明其动作正确,为装置的进一步研制奠定基础.
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