【摘 要】
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在双主动控制模式下的余度舵机通道间会发生力纷争,影响输出精度,缩短使用寿命甚至造成故障.本文建立双余度舵机系统的数学模型,通过在两个通道间设置不同的参数可以分析各参
【机 构】
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北京航空航天大学机械工程与自动化学院,北京100191北京航空航天大学电气工程与自动化学院,北京100191
【出 处】
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2010第六届全国多智能体系统与控制学术年会
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在双主动控制模式下的余度舵机通道间会发生力纷争,影响输出精度,缩短使用寿命甚至造成故障.本文建立双余度舵机系统的数学模型,通过在两个通道间设置不同的参数可以分析各参数对力纷争的影响程度,从而对设计生产提出指导意见.数学模型还验证了两种不同的力均衡方法,其中基于位置和速度差值的模糊PI策略被证明更加有效,由于它本身能够根据通道间的差值调整控制参数,所以具有较快的响应,同时静态力纷争和动态振荡也明显减小.
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