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用衰减频率特性研究模拟PID调节器的参数整定问题早在文献中就有所论述,以后在文献中有了进展。这些文献所提出的整定计算方法大多只能用于PI调节器而不能用于PID;有的文献虽将此法用于PID调节器,但没有考虑比例度、积分时间和微分时间相互之间的干扰;以上各文献所提出的方法都有相当数量的计算工作,使用起来不太方便。本文用衰减频率特性和误差积分