【摘 要】
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本文简要介绍了自主研制的架空高压输电线路巡线机器人及其关键技术.移动机器人机构采用两小臂操作手在一个公共变长大臂上相互滑移异位和交替操作,具有滚动、蠕动爬行和跨越
【机 构】
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武汉大学动力与机械学院武汉大学电气工程学院,湖北,武汉,430072
【出 处】
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2005全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛
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本文简要介绍了自主研制的架空高压输电线路巡线机器人及其关键技术.移动机器人机构采用两小臂操作手在一个公共变长大臂上相互滑移异位和交替操作,具有滚动、蠕动爬行和跨越(避让)障碍物功能.自动导航系统包括由线路地理信息数据库(GIDB)、GPS、机器视觉和多电磁传感器构成的作业环境感知器,作业任务规划器和运动控制器.前者用于对作业环境的粗识别、障碍物的精确识别、机器人定位和姿态检测,后者用于作业任务的自动规划及其运动的自动控制.用电流互感器技术实现了机器人电能的在线自动补给.
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