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对十字梁系统的三通道非线性模型进行分析,为了克服通道间耦合项的影响,对非线性模型进行了处理,使其包括线性项和非线性耦合项两部分.在此基础上,采用自适应滑模控制方法设计三通道的控制系统.该方法利用自适应算法对非线性耦合项进行补偿,并利用滑模控制保证系统的跟踪误差收敛于零.仿真结果表明,所设计的自适应滑模控制系统具有很好的控制效果。