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利用捷联惯性导航系统(SINS)和码信号声纳基线(PLBL)进行组合导航是自主潜航器(AUV)的水下导航领域的重要发展方向。基于SINS误差方程和多个基站PLBL的距离观测方程，构成Kalman框架下的导航状态递推滤波模型。针对滤波器状态可观测性问题，应用分段定常可观测理论分析SINS/PLBL组合在不同运动状态下的可观性条件，并进行相应的滤波仿真。结果表明： SINS/PLBL组合导航的系统状态可观测性与载体运动密切相关，需要满足一定机动条件才能估计出系统的全部状态，相比不完全可观测条件，状态全部可观的SINS/PLBL组合导航结果得到大大提高。